手首関節動作を含んだ手指形状の3次元推定
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概要
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ロボットが人の介助を行うためには,人の動作を認識したり再現したりしなければならない.そのような動作を生み出す部位の中で,手指は複雑な多関節構造であり,特に手首動作を含んだ手指の形状推定は難しいものとされている。本研究では,爪の位置と輪郭の特徴量と関節角度のデータベースを作成し,その爪の位置と輪郭の特徴量の近似値を検索して関節角度を出力する3次元の手指形状推定システムを構築した.評価実験の結果,100fpsの高速性と,関節角度推定の標準偏差が6.53度であった高精度な推定結果を確認した.
- 2007-07-27
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