触覚センサ用弾性体における歪み-外力算出モデル(一般セッション6,顔・ジェスチャの認識・理解)
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概要
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弾性体を用いた光学式の圧力センサは,使用する材料の性質のため,ヒトの皮膚と同じように薄くて柔らかい圧力センサを構成できる可能性を持っている.しかし,局所の歪みの移動や大きさに関する情報だけでは,正確な水平荷重の算出が十分に行えない.そこで本研究では,水平荷重が作用する方向の歪み分布密度が高くなる性質を利用し,3次元上の外力分布を推定できるアルゴリズムについて検討を行った.すなわち,歪みの分布から,外力の大きさ,接触点,検出面に垂直な分布荷重と水平方向の分布荷重を算出する弾性体の歪-外力モデルを考案した.また,弾性体の位置による歪み量の変化を考慮し,より正確な推定ができるように,弾性体の位置ごとに重みをつけた.
- 2007-08-27
著者
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