Windowsヒューマノイド・ロボット・コントローラALICEの通信速度評価

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概要

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非リアルタイム OS である Windows XP によりリアルタイムなヒューマノイド・ロロボット・コントローラを実現するロボット・コントローラ ALICE を開発した。ALICE は加速度センサによる姿勢制御などシビアなリアルタイム性が重視される処理を ALICE 上の組込 CPU に任せ、より高度な動作指示を Windows が担当する事により、Windows XP でヒューマノイド・ロボットのリアルタイム・コントロールを実現した。本論文では、Windows PC と ALICE との通信時間を、通信パケットサイズを変化させることにより、通信効率について調べた。そして Windows PC と ALICE 間の通信時間のジッタについて調査を行った。その結果、ALICE を Windows PC とアクチュエータとの間に入れることにより、Windows でリアルタイムなヒューマノイド・ロボットのコントロールが可能であることが分かった。
2011-06-26

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