A-26 障害予防とパワーアップのためのロバストな「ナンバ・テニス」の提唱 : 平衡点不安定を利用する地面を蹴らない動きの生成(テニス・バドミントン2)

元データ 2009-12-02


We realized the simple self-sustained humanlike robust walking & running NANBA of humanoid biped robot GENBE based on distributed control of physical body in a martial art, which uses only small active power with simple chaotic limit cycle utilizing instability. Instability makes the natural movement and can be applied to walking of a physically handicapped person, rehabilitation, sports, and so on. This paper showed the development of robust NANBA walking of humanoid Biped Robot GENBE to NANBA-Tennis making full use of instability as a source of driving force.


川副 嘉彦 埼玉工業大学工学部
伊倉 良明 埼玉工業大学大学院工学研究科
川副 嘉彦 埼玉工大
伊倉 良明 埼玉工大
武田 幸宏 埼玉工大
中川 慎理 埼玉工大
武田 幸宏 埼玉工業大学大学院工学研究科
中川 慎理 埼玉工業大学工学部
中川 憤理 埼玉工大