半円弧状の脚を有する6脚歩行ロボットの歩行制御
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概要
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本研究では半円弧状の脚を有する6脚歩行ロボットの胴体変動をシミュレーションにより解析し,歩行実験からロボットの歩行性能を確認することを目的とする半円弧状の脚は1リンクで構成されているので,制御が簡単であり低コストである.また,小型・軽量であるので高速な移動が可能である.この脚はPD制御を用いて与えた目標軌道に追従させることで動作させる.このロボットの胴体姿勢は支持脚数と関節角度によって変動し,シミュレーションにより最適と判断した3脚支持によって歩行を行う.歩行プログラムを作成し,不整地での前進や後退などの各種歩行実験を行った.いずれの場合も安定した歩行を実現し,半円弧状の脚による高い歩行性能を示した.
- 2008-05-20
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