555 先端が柔軟な2リンクアームの位置と力のハイブリッド制御に関する実験的検討
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In this study, 1st link set in the side supporting an arm is a rigid body, and 2nd link set in the tip side is a flexible arm. The flexible arm of the 2nd link is assumed to be the rigid body arm which consists of 2 links using a virtual joint, and the control object is modeled with the rigid body arm of 3 links. Moreover, the contact force at the tip is modeled with a spring and a damper. The Hybrid Control system of the position control and the force control is designed to this model. The force control system is designed by the Sliding Mode Control system, and the validity of the proposed control method is examined by simulations and experiments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2006-08-06
著者
関連論文
- 20814 アクチュエータのダイナミクスを考慮した6足歩行ロボットのスライディングモード姿勢制御(歩行ロボット,一般講演,学術講演)
- 11206 1リンクの脚を有する6足歩行ロボットの歩行制御(ロボティクス(2),OS.15 ロボティクス)
- 20921 スライディングモード制御を用いた先端が柔軟な2リンクアームの位置と力のハイブリッド制御(ロボットの計測と制御)
- 20920 LQG制御による仮想受動関節でモデル化したフレキシブルアームの力と振動制御(ロボットの計測と制御)
- 10403 最適サーボ系による仮想受動関節でモデル化したフレキシブルアームの力と振動制御(メカトロニクス(1))
- 20218 オブザーバによる1リンク6足歩行ロボットの脚関節角度の推定(ロボット(2),一般講演)
- 半円弧状の脚を有する6脚歩行ロボットの歩行制御
- 20203 Mckibben型人工筋を用いた空気圧式パワーアシストシステムの開発と制御(制御(1),一般講演)
- 空気圧ゴム人工筋へのスライディングモード制御の適用
- 20815 1リンク6足歩行ロボットの姿勢センサを用いた脚リンクフィードバック入力生成法(歩行ロボット,一般講演,学術講演)
- 20705 空気圧ゴム人工筋を用いた介護サポート装置の制御(医療福祉のメカトロニクス1,OS.16 医療福祉のメカトロニクス)
- 555 先端が柔軟な2リンクアームの位置と力のハイブリッド制御に関する実験的検討
- H_∞制御を用いたフレキシブルアームの力制御(OS.1 ロボティクス・メカトロニクス)
- 107 地雷探知用 6 足歩行ロボットとラジコンヘリロボットの開発
- 2P1-44-070 地雷探知用 6 足歩行ロボットの開発 : 第 2 報モデリングと制御の基礎研究
- 2P1-44-069 地雷探知用 6 足歩行ロボットの開発 : 第 1 報基本概念とメカニズム
- 2A1-71-097 IR カメラを用いた地雷探知用スマートセンシング
- 斜面歩行における6足歩行ロボットの脚機構に関する研究(OS.1 ロボティクス・メカトロニクス)
- 117 スライディングモード制御を用いた 6 足歩行ロボットの姿勢制御
- 438 状態フィードバック制御を用いた 6 足歩行ロボットの姿勢制御
- 10404 最適サーボ系を用いた油圧アクチュエータのむだ時間を含む6足歩行ロボットの姿勢制御(メカトロニクス(1))
- 304 LQG制御による6脚歩行ロボットの一部脚角度センサレス歩行制御(歩行ロボット,OS-17 ロボットのダイナミクスと制御,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 206101 スライディングモード制御を用いた6脚ロボットの腿部角度センサレス歩行制御(一般02 機械力学・制御工学4)
- B311 最適サーボ系による先端が柔軟な2リンクアームの位置と力制御(OS2 ロボットのダイナミクスと制御2)