20218 オブザーバによる1リンク6足歩行ロボットの脚関節角度の推定(ロボット(2),一般講演)
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概要
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This paper describes the method to estimate of the leg joint angles of a six-legged robot consisting of one link by using observer. The leg of the six-legged robot is semicircle arc shape and it is suitable for walking on uneven terrain. The model of the six-legged robot is expressed by the state equation from the transfer function of the leg link and the motion equation of the perpendicular direction, around the pitch axes, and the roll axes. It was confirmed that this system was observable. Leg1 and Leg4 that cannot be detected with the angular sensor are observed by Kalman filter from the information of the leg joint angle of Leg5, the height of the body, and the posture of the body.
- 2009-03-05
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