空気圧ゴム人工筋へのスライディングモード制御の適用
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概要
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我国が抱える問題に高齢化社会への対応策としてパワーアシストシステムが挙げられるこのシステムは装着者の身体能力を機械的に補うことで通常の何倍ものパワーを出すことが可能になる.本研究ではパワーアシストシステムのアクチュエータとして空気圧ゴム人工筋を用いて,空気圧ゴム人工筋は軽量・安価であり,人体への装着性能が良いというメリットを踏まえ,システムの制御にはスライディングモード制御を用いた.スライディングモード制御は状態を切換面に拘束することで高速な切換が可能であり,空気圧ゴム人工筋には高速な切換が必要なので非常に有効な制御手法であることから,本研究ではスライディングモード制御の空気圧ゴム人工筋への有効性について実験・考察を行った.実験では開発した空気圧ゴム人工筋に目標軌道を与え,線形制御手法のPD制御と非線形制御手法であるスライディングモード制御の2種類の制御手法で目標への追従性を比較することによって,開発した空気圧ゴム人工筋の制御にスライディングモード制御が有効であることを示した.
- 日本高専学会の論文
- 2008-05-20
著者
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