10403 最適サーボ系による仮想受動関節でモデル化したフレキシブルアームの力と振動制御(メカトロニクス(1))
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概要
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As the modeling technique of a flexible arm, the modeling method by the distribution constant system and the concentration constant system can be considered. The virtual joint model in the concentration constant system can be modeled with a mass, a spring, and a damper the model can be made easily. In this research, a flexible arm is considered to be the rigid body arm of 2 links using a virtual joint, and it aims at performing vibration and force control. And the validity of the proposed method is checked by the simulation and experiment.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2005-03-17
著者
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