20920 LQG制御による仮想受動関節でモデル化したフレキシブルアームの力と振動制御(ロボットの計測と制御)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In this study, it aims to do force and vibration control based on a flexible arm modeling by the virtual joint. It is easy to derive the model in this modeling method. However, it is necessary to think the modeling error is included. The modeling error is assumed to be a system noise. The control system is designed by the LQG control that is an effective control technique to the noise. And the validity of the proposed method is verified with the simulations and experiments.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2006-03-09
著者
関連論文
- 木更津高専におけるエネルギー消費と環境負荷について
- 引裂荷重を受ける異種材料突合せバンド接着継手の二次元応力解析と強度について
- 曲げモーメントを受ける異種材料突き合せバンド接着継手の二次元応力解析と強度について
- 曲げモーメントを受ける突合せバンド接着継手の二次元応力解析
- 引張荷重を受ける突合せバンド接着継手の二次元応力解析 : 被着体が有限長帯板の場合
- 層内に円孔欠陥を有する突合せ接着継手の応力解析 : 曲げモーメントを受ける場合
- 20814 アクチュエータのダイナミクスを考慮した6足歩行ロボットのスライディングモード姿勢制御(歩行ロボット,一般講演,学術講演)
- 11206 1リンクの脚を有する6足歩行ロボットの歩行制御(ロボティクス(2),OS.15 ロボティクス)
- アクチュエータのダイナミクスを考慮した6脚歩行ロボットの姿勢制御(機械力学,計測,自動制御)
- 20921 スライディングモード制御を用いた先端が柔軟な2リンクアームの位置と力のハイブリッド制御(ロボットの計測と制御)
- 20920 LQG制御による仮想受動関節でモデル化したフレキシブルアームの力と振動制御(ロボットの計測と制御)
- 10403 最適サーボ系による仮想受動関節でモデル化したフレキシブルアームの力と振動制御(メカトロニクス(1))
- 20218 オブザーバによる1リンク6足歩行ロボットの脚関節角度の推定(ロボット(2),一般講演)
- 半円弧状の脚を有する6脚歩行ロボットの歩行制御
- 20203 Mckibben型人工筋を用いた空気圧式パワーアシストシステムの開発と制御(制御(1),一般講演)
- 空気圧ゴム人工筋へのスライディングモード制御の適用
- 20815 1リンク6足歩行ロボットの姿勢センサを用いた脚リンクフィードバック入力生成法(歩行ロボット,一般講演,学術講演)
- 20705 空気圧ゴム人工筋を用いた介護サポート装置の制御(医療福祉のメカトロニクス1,OS.16 医療福祉のメカトロニクス)
- 555 先端が柔軟な2リンクアームの位置と力のハイブリッド制御に関する実験的検討
- H_∞制御を用いたフレキシブルアームの力制御(OS.1 ロボティクス・メカトロニクス)
- フィードバック誤差学習に基づく適応学習形2自由度制御系を用いた4足歩行ロボットの制御
- 107 地雷探知用 6 足歩行ロボットとラジコンヘリロボットの開発
- 2P1-44-070 地雷探知用 6 足歩行ロボットの開発 : 第 2 報モデリングと制御の基礎研究
- 2P1-44-069 地雷探知用 6 足歩行ロボットの開発 : 第 1 報基本概念とメカニズム
- 2A1-71-097 IR カメラを用いた地雷探知用スマートセンシング
- 動歩行をめざした4足歩行ロボットのH^∞制御
- 斜面歩行における6足歩行ロボットの脚機構に関する研究(OS.1 ロボティクス・メカトロニクス)
- 117 スライディングモード制御を用いた 6 足歩行ロボットの姿勢制御
- 438 状態フィードバック制御を用いた 6 足歩行ロボットの姿勢制御
- ファジイニューラルネットワークを用いた天井クレーンシステムの開発
- ファジィ理論を用いた旋盤作業の切削条件の決定
- 10404 最適サーボ系を用いた油圧アクチュエータのむだ時間を含む6足歩行ロボットの姿勢制御(メカトロニクス(1))
- 6足歩行ロボットの姿勢制御を実現するフィードバック力指令値生成法(機械力学,計測,自動制御)
- 軌道追従型サーボ系のロバスト制御系設計法
- 周波数成形最適トラッキング制御による四足歩行ロボットの動的歩行
- 最適トラッキング制御に基づく四足歩行ロボットの動的歩行
- 最適トラッキング制御型ニューラルネットワークを用いた倒立振子の移動制御
- 最適トラッキング制御を用いた手の移動軌道の制御
- 手の移動運動の制御
- アクチュエータのダイナミクスを考慮した6脚歩行ロボットの姿勢制御
- 304 LQG制御による6脚歩行ロボットの一部脚角度センサレス歩行制御(歩行ロボット,OS-17 ロボットのダイナミクスと制御,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 機械的なシステムの知的な運動
- 206101 スライディングモード制御を用いた6脚ロボットの腿部角度センサレス歩行制御(一般02 機械力学・制御工学4)
- B311 最適サーボ系による先端が柔軟な2リンクアームの位置と力制御(OS2 ロボットのダイナミクスと制御2)