最適トラッキング制御型ニューラルネットワークを用いた倒立振子の移動制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper deals with motion control of an inverted pendulum using neural networks (NN)based on optimal tracking control. First, we examined the control performance in the nonlinear region, applying the optimal tracking control theory to the inverted pendulum. Second, the control system in which the optical tracking control system was replaced with two NNs and a feedback (FB)was designed. In the nonlinear region, the NN control performance was compared with optimal tracking control from the points of view of simulation and experiment. As a result, it was shown that NN control is valid for nonlinear problems in the case where the pendulum angle is large and the motor is saturated.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1993-09-25
著者
関連論文
- 超小型・超軽量マイクロフライングロボットのモデリングと自律制御
- 終端状態制御によるハードディスクのショートシーク制御
- 終端状態制御によるハードディスクのシーク制御 : ロバスト性の検討
- ピエゾアクチュエータを用いた超高速サーボ系の二自由度離散時間スライディングモード制御(機械力学,計測,自動制御)
- 離散時間2自由度H_∞制御によるピエゾアクチュエータの超高速位置決め制御
- サンプル値系に対する2自由度制御系の一設計法-フィードバック補償器の動特性を用いた手法-
- サンプル値H_∞制御を用いた磁気軸受のロバストディジタル制御 : 機械力学,計測,自動制御
- ピエゾアクチュエータを用いた超高速サーボ系のモデリングと制御
- 低損失ホモポーラ磁気軸受フライホイールのゼロバイアス単純適応制御 : PID適応同定則を用いた多入力多出力系制御(機械力学,計測,自動制御)
- コレスキ分解を用いたジャイロ効果を有する電力貯蔵フライホイールのゼロパワー制御(機械力学,計測,自動制御)
- 電力貯蔵用10MWh級高温超電導フライホイールシステムの曲げ危険速度通過時適応振動制御(機械力学,計測,自動制御)
- 周波数整形型切換え超平面を有する離散時間スライディングモード制御系の設計(機械力学,計測,自動制御)
- ボールねじ駆動ステージの周波数整形型スライディングモード制御 : CNC画像測定システムへの適用(機械力学,計測,自動制御)
- ホビークラス約5kg無人ヘリコプタの解析的モデリングと自律ホバリング制御(機械力学,計測,自動制御)
- パラメータ同定器を有する2リンクロボットアームのセンサレス制御
- ロバスト超平面を有するスライディングモード制御の柔軟構造物への適用
- スピルオーバを抑制する周波数成形型スライディングモード制御
- μ設計理論で周波数成形されたスライディングモード制御による柔軟構造物のアクティブ制御 (ロボットの知能化)
- 弾性ロータ・磁気軸受系のμシンセシス
- 特異値分解を用いたジャイロ効果を有する弾性ロータ磁気軸受フライホイールのモデリング : 第1報 精密なモデリングおよび制御系の設計
- ジャイロ効果を考慮した電力貯蔵用 10MWh 級高温超電導フライホイールシステムのスライディングモード制御
- 電力貯蔵用10MWh級高温超電導フライホイールシステムのモデリングとH_∞制御
- 出力フィードバック形スライディングモード制御による六層柔軟構造物の曲げ・ねじり振動制御
- ディスクリプタμ設計を適用した柔軟構造物のロバスト制御
- モデルフォロイングスライディングモード制御を用いた小型無人ヘリコプタの連続軌道追従制御(運動と振動の制御の21世紀への新展開)
- ホビー用小形無人ヘリコプタの併進運動モデルの解析(機械力学,計測,自動制御)
- ホビー用小型無人ヘリコプタの自律制御 : 機首方向変動を考慮した予見制御による軌道追従制御
- 小型無人ヘリコプタの自動オートローテーション着陸(機械力学,計測,自動制御)
- 小型無人ヘリコプタのモデルベース最適姿勢制御および位置制御(機械力学,計測,自動制御)
- 自律小形無人ヘリコプタH_∞ホバリング制御および誘導制御(機械力学,計測,自動制御)
- ホビー用小形無人ヘリコプタの自律制御 : 実験的同定に基づくモデリングと自律制御実験(機械力学,計測,自動制御)
- ラジコンヘリコプタの姿勢制御・ホバリング制御(機械力学,計測,自動制御)
- 磁気軸受のファジィモデリングとμ設計理論によるロバスト超平面を有するスライディングモード制御(機械力学,計測,自動制御)
- 磁気軸受のファジィモデルに基づくスライディングモード制御
- 実車セミアクティブサスペンションのファジィスライディングモード制御 : 出力フィードバックスライディングモード制御との比較および考察
- 熱間圧延システムの離散時間状態予測スライディングモード制御
- 弾性パドルを有する空間浮遊型宇宙ロボットの姿勢制御 : スラスタとリアクションホイールのロバスト切替え制御(機械力学,計測,自動制御)
- 地雷探知ロボット搭載用制御型金属探知機の軌道追従制御および探知性能に関する考察(運動と振動の制御の21世紀への新展開)
- 地雷探知ロボット搭載用制御型金属探知機の軌道追従制御および探知性能に関する考察
- 地雷処理支援用油圧駆動形マニピュレータの精密な状態空間モデルとロバスト制御(機械力学,計測,自動制御)
- 無人ヘリコプタによる送電線監視システム
- 第47回自動制御連合講演会を開催して
- 人道的地雷探知除去ロボットの開発(災害対応のためのロボティクス)
- 地中レーダを用いた特徴抽出法による地雷探知アルゴリズム(地下電磁計測ワークショップ)
- 地雷探知ロボット(実用型ロボット)(ロボット)
- 六脚ロボットCOMET-IIIの予見スライディングモード歩行制御(機械力学,計測,自動制御)
- スライディングモード制御磁気軸受に関する研究
- 定量的フィードバック理論(QFT)を適用した磁気軸受系のロバスト制御
- ロバスト制御のためのベンチマ-ク問題(II)-位置制御系の設計例-
- ロバスト制御のためのベンチマーク問題(I) -3慣性系に対する位置制御・速度制御-
- H_∞トン制御によるフレキシブルロータの制振制御
- 地雷探知ロボットの軌道追従とインピーダンス制御(機械力学,計測,自動制御)
- 弾性アームの周波数成形型スライディングモード位置決め制御
- 離散時間スライディングモード制御を用いた物体捕捉および投擲時の宇宙ロボット姿勢制御
- 宇宙ロボットの姿勢制御 : 第2報,フィードフォワード・フィードバック協調制御
- 宇宙ロボットの姿勢制御 : 第1報,スラスターによる制御
- ピエゾアクチュエータを用いた超高速サーボ系のモデリングと制御法の研究
- 離散時間2自由度H_∞制御によるピエゾアクチュエータの超高速位置決め制御
- 離散時間2自由度H_∞制御によるピエゾアクチュエータの超高速位置決め制御
- 離散時間スライディングモード制御による弾性ロータ・磁気軸受系の高速回転時特性
- ロバスト最小次元VSSオブザーバを適用した弾性ロータ・磁気軸受系のスライディングモード制御
- 弾性ロータ・磁気軸受系のVSSオブザーバを有する離散時間スライディングモード制御
- 回転軸系の危険速度通過法に関する一考察
- ジャイロ効果を考慮した回転体の危険速度通過問題 : 第3報,弾性支持回転軸の場合
- ジャイロ効果を考慮した回転体の危険速度通過問題 : 第2報, 内部減衰に起因する自助振動の発生
- ジャイロ効果を考慮した回転体の危険速度通過問題 : 漸近法による解析および実験
- ジャイロ効果を有するオーバハングロータ・磁気軸受系のゲインスケジュールH_∞制御(機械力学,計測,自動制御)
- フィードバック誤差学習に基づく適応学習形2自由度制御系を用いた4足歩行ロボットの制御
- ロータ・軸系の内部減衰と安定性
- 自己修復制御機能を有する4足歩行ロボットの部分モデルベース型歩行制御
- VSSオブザーバを用いた自律型ラジコンカーのVSS車間距離制御(機械力学,計測,自動制御)
- モデルマッチング形二自由度制御系を適用した排気ダクト系のアタティブノイズコントロール
- アクティブノイズコントロールのための音響系のモデリングと非最小位相むだ時間系について
- H^∞制御理論を適用した一次元排気ダクト系のアクティブノイズコントロール
- フィードバック制御による一次元排気ダクト系のアクティブノイズコントロール
- 動歩行をめざした4足歩行ロボットのH^∞制御
- 油圧駆動地雷探知6脚ロボットの規範モデル追従形スライディングモード制御(運動と振動の制御の21世紀への新展開)
- 民生用自律無人航空機UAV・MAVの研究開発の現状と展望(運動と振動の制御の21世紀への新展開)
- 民生用自律無人航空機UAV・MAVの研究開発の現状と展望
- ジャイロ効果を考慮したゼロバイアス磁気軸受系のバックステッピング制御 : 剛性モデルと弾性モデルに対する考察(機械力学,計測,自動制御)
- ゲインスケジュールH_∞制御による2リンクフレキシブルアームの位置決め・制振制御(機械力学,計測,自動制御)
- フレキシブルなガイドウェイとスライダを有する磁気浮上系のH^∞制御
- 空気ばねと磁気軸受を併用した除振台の徴振動制御 : 第2報,H_∞制御と外乱相殺制御による除振性能
- 空気ばねと磁気軸受を併用した除振台の微振動制御 : 第1報, 絶対速度フィードバック時の制御性能
- H_∞制御法を用いた磁気浮上システムのスピルオーバ対策
- 6足歩行ロボットの姿勢制御を実現するフィードバック力指令値生成法(機械力学,計測,自動制御)
- 軌道追従型サーボ系のロバスト制御系設計法
- 周波数成形最適トラッキング制御による四足歩行ロボットの動的歩行
- 最適トラッキング制御に基づく四足歩行ロボットの動的歩行
- 最適トラッキング制御型ニューラルネットワークを用いた倒立振子の移動制御
- バックステッピング法による磁気軸受系の低消費電力型非線形制御(機械力学,計測,自動制御)
- 有限離散時間二次形式評価関数に基づく2自由度最適トラッキング制御(機械力学,計測,自動制御)
- 振動と運動の制御における最近のトピックス
- DADSベースのマルチボディダイナミクスとアドバンスト制御系設計
- パラメータ適応同定に基づく不確かなロボットアームのセンサレススライディングモード位置決め制御
- アクティブ動吸振器による多自由度構造物の極配置領域指定H^∞制御
- 回転軸系の起動・停止時のねじり振動制御
- 分散をともなうはりの曲げ波伝ぱ
- 外乱周波数推定形適応アルゴリズムによる磁気軸受系の不釣合い振動制御
- 線形行列不等式(LMI)に基づく磁気軸受系のH_∞制御と混合H_2/H_∞制御