弾性パドルを有する空間浮遊型宇宙ロボットの姿勢制御 : スラスタとリアクションホイールのロバスト切替え制御(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper deals with an attitude and vibration control for free-flying space robot, which provides one main body, one 2-link arm and two flexible solar paddles. The robust cooperative controller is presented for suppressing both the attitude variation of the main body and the vibration of the flexible solar paddles which are caused by the reaction force due to the arm's motion. Actuators to be control cooperatively are composed of both thrusters and a reaction wheel. As a result, good performance is obtained from numerical simulation and experimental results.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2002-03-25
著者
-
小林 信之
青山学院大学理工学部
-
野波 健蔵
千葉大学工学部
-
渡辺 昌宏
青山学院大学理工学部機械創造工学科
-
小林 信之
青学大
-
菅野 隆資
青山学院大学大学院
-
小林 信之
青山学院大 理工
-
渡辺 昌宏
青山学院大学
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