宇宙ロボットの姿勢制御 : 第2報,フィードフォワード・フィードバック協調制御
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概要
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An attitude control algorithm of a free-flying space robot by cooperative control of feedforward control and feedback control is proposed. The motion of the manipulator on space robot causes attitude deviation of the main body through dynamic interaction. The proposed cooperative control algorithm is composed of the Disturbed-Torque Compensation control for the thrusters, which was proposed in the 1st report, as feedforward control , and the sliding mode control for the reaction wheels, which is the known method of robust control, as feedback control. The proposed algorithm is verified by a one-degree-of-freedom model test. The robustness is also discussed.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1994-09-25
著者
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