20815 1リンク6足歩行ロボットの姿勢センサを用いた脚リンクフィードバック入力生成法(歩行ロボット,一般講演,学術講演)
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概要
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This paper dealt with a walking control method of a six-legged robot consisting of one link by the feedback control input generated from the attitude of the body. The leg of the six-legged robot is semicircle arc shape and it is suitable for walking on uneven terrain. In details, the transfer function of the leg is derived from the frequency response, and the feedforward control input of the leg is obtained from the inverse function of the transfer function. The error between the reference signal and the leg controlled by the feedforward control input is corrected by the feedback signal generated from the attitude of the body.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-03-13
著者
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