3D1-02 Modeling and controlling a gait training system utilizing a biarticular muscle model
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概要
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In the purpose of rehabilitation for people unable to perform a normal gait pattern a pneumatically operated gait training system with a biarticular muscle model utilizing rubbertuators have been developed. The pneumatics and the biarticular characteristics make the system difficult to control. In this research paper machine learning techniques have been used in an attempt to design a control system for the pneumatic gait. Preliminary results indicate that inverse plant modeling using Artificial Neural Networks (ANN) might be a successful approach.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2006-09-10
著者
-
米田 隆志
芝浦工業大学 システム工学部機械制御システム学科
-
山本 紳一郎
芝浦工業大学 システム工学部機械制御システム学科
-
三好 扶
芝浦工業大学
-
米田 隆志
芝浦工大
-
三好 扶
芝浦工業大学大学院工学研究科機械工学専攻
-
Roos Mikael
スウェーデン王立工科大学
-
Fransen Erik
スウェーデン王立工科大学
-
Ekeberg Orjan
スウェーデン王立工科大学
-
米田 隆志
芝浦工業大学
-
山本 紳一郎
芝浦工業大学
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