601 二関節筋モデルを用いた歩行訓練装具の開発
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概要
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The purpose of this study was to develop the robotic gait orthosis using two-joint-muscle model. The concept of two joint muscles applied to this orthosis is similar to actual human skeletal muscle system. The air actuator that is high safety was utilized for each joint movement. Six and/or eight rubber tube actuators were used to exert each joint torque of gait orthosis like the actual human muscle. The property of this rubber tube actuator is lightweight and high output power as compared to other electric motor actuator. Therefore, this actuator is easy to attach the frame of gait orthosis, and to control the joint stiffness. It is effective to maintain a static posture against some external forces.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2003-08-05
著者
-
赤居 正美
国リハ
-
中澤 公孝
国リハ
-
赤居 正美
国立障害者リハビリテーションセンター研究所
-
米田 隆志
芝浦工大
-
山本 紳一郎
芝浦工大
-
三好 扶
国リハ研
-
三好 扶
芝浦工業大学大学院工学研究科機械工学専攻
-
出口 哲
芝浦工大
-
中澤 公孝
東京大
-
中澤 公孝
東京大学 大学院 総合文化研究科
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