自律走行トラクタに関する研究 : 電子コンパスによる方位の計測

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概要

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農用トラクタの自律走行において,走行方向の確認あるいは指示などに方位は重要な情報の一つである。バーチャルリアリティなどの方位検出に開発された電子コンパスを自律走行用方位検出に利用可能であるか検討資料作成のために方位計測実験を行った。3本のコイルで地磁気を捉え,傾斜計で補正する機構があり,出力にはアナログとディジタルがある。ディジタルの分解能は12ビットに相当し,このデータを調査した。電子コンパスとの通信制御にはシーケンサを,データの記録にはパーソナルコンピュータを用いた。屋外および屋内で水平,屋内で傾斜実験を行い,その結果は次に要約される。1.計測方位は方位磁石と直線的な関係にあった。2.計測誤差は水平の屋内,外で1.73,1.27,傾斜で1.40°であった。3.最大誤差はそれぞれ2.8,3.0,4.0°であった。4.屋内,外で精度にほとんど差がなかった。5.傾斜補正機能は十分に機能していた。
帯広畜産大学の論文
1999-06-30

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