車載センサネットワークを用いた路面の転がり摩擦計数の推定とその計測グラフによる推定精度解析(テーマセッション,センシング技術とその応用)
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概要
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本稿では,車両センサネットワークにより,路面の各位置における転がり摩擦係数を推定する枠組みを提案する.この枠組みにおいては,走行中の各車両が各位置でエンジン出力と速度とを計測し,サーバへとアップロードする.サーバは,アップロードされた計測値に基づいて,各車両に固有のパラメータと,路面の各位置の転がり摩擦係数を最尤推定する.本稿では,この最尤推定値には2次元の不定性があり,この不定性の除去のために,内部パラメータが既知の参照車両を組み込むことを提案する.また,推定誤差分散の分布を解析するために計測グラフを導入し,車両間の距離を定義する.シミュレーション実験により,計測グラフの構造の変化が推定誤差に与える影響を調べたので報告する.
- 2007-05-17
著者
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