ITERブランケット遠隔保守時における真空容器内への軌道展開に関する機構解析
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概要
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ITERブランケット遠隔保守装置の最も重要な研究課題の1つは,関節部に駆動源がない多関節軌道を単純な機構を用いた繰返し動作によりドーナツ型真空容器へ安定に展開する手法を開発することである.しかし,関節部に駆動源を持たない軌道リンクの機構解析では,従来のマニピュレータの機構解析法をそのまま適用できない.このため,まず,一般的なマニピュレータの幾何学的関係式に加えて,リンク間角度と駆動機構の位置関係とを定義するベクトル方程式を連立させることにより,軌道リンクの幾何学的姿勢を同定する方法を提案した.本解析方法を用いて軌道の繰返し動作による軌道展開の解析を行った結果,軌道の姿勢が同定できない遷移領域の存在を明らかにした.さらに,この軌道展開時における遷移領域を回避できる軌道展開シナリオを提案し,解析的検証を実施した.最後に,この解析的に検証した軌道展開シナリオを実規模装置に適用し試験を行った結果,3つの単純な駆動機構を用いることによって軌道の単純な繰り返し動作により各軌道リンクを安定に展開できることを確認した.
- 2006-09-25
著者
-
柴沼 清
日本原子力研究所那珂研究所
-
角舘 聡
日本原子力研究所那珂研究所
-
柴沼 清
日本原子力研究開発機構
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柴沼 清
日本原子力研究所
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角舘 聡
日本原子力研究開発機構
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角舘 聡
日本原子力研究所
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柴沼 清
Japan Atomic Energy Research Institute
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