ITERブランケット保守用大容量ロボットの組立誤差による位置決め精度への影響評価
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概要
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ITERブランケット保守用大容量ロボットでは,40kNのブランケットを高精度な位置決めで真空容器内に設置することが要求される.このため,ロボットの組立誤差が位置決め精度へ及ぼす影響を明らかにする必要がある.そこで,本研究では,まずロボットの組立誤差が位置決め精度に及ぼす影響を評価するための組立誤差を考慮した機構のモデル化と評価方法の提案を行なった,次に接触または非接触センサを用いた位置決め精度への影響のメカニズムを明確にするとともに,効率的な位置決め方法を確立することを目的に,組立誤差による位置決め精度への影響評価を実施した.その結果,非接触法ではエンドエフェクタに存在する組立誤差が大きな場合には高精度な位置決めが困難であることを明らかにした.他方,接触法では組立誤差の程度に関わらず,規則性を考慮した角度誤差および並進誤差の修正手順により数回の繰り返し計算で所定内の精度に位置決めできることを明らかにした.
- 社団法人プラズマ・核融合学会の論文
- 2008-05-25
著者
-
柴沼 清
日本原子力研究所那珂研究所
-
角舘 聡
日本原子力研究所那珂研究所
-
柴沼 清
日本原子力研究開発機構
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柴沼 清
日本原子力研究所
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角舘 聡
日本原子力研究開発機構
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角舘 聡
日本原子力研究所
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柴沼 清
Japan Atomic Energy Research Institute
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