3912 パワーアシストロボットの開発 : 表面筋電位を用いた負荷トルクの推定(G10-2 計測,診断,推定法,G10 機械力学・計測制御)
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概要
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We developed a power assist robot for human motion support to help physically weak person. It is necessary to solve the problem produced by rapid advance of an aging society in Japan. In this study, we aim at power assist system which reduces user's efforts by wearing the robot on their body. This power assist robot is controlled by a neural network. Skin surface Electromyogram (EMG) and angle of elbow are used as input signals of this system. Since EMG shows the activity of working muscles, we can estimate load torque. Experimental results show that this system can estimate this torque and cooperate with human according to assist ratio.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2005-09-18
著者
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