518 モービルマニピュレータにおける手先把持物体の衝撃緩和について(GS-15 画像認識と制御)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
A mobile manipulator is a manipulator mounted on a mobile system. A task of travelling expands a function of manipulation, but affects the motion of the end effector kinematically and dynamically. In development level, we investigate the shock absorption method for an held object in the end effector. Therefore the dynamic effetts on the tip of arm is moderated by applying antisway control on the system model. The control law is obtained by optimal control based on optimal regulator. This design parameter is estimated from human's antisway experiment. This concept aims at taking in human technical skill on the system controller. We discuss the efficiency of these approach by simulations.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2001-03-16
著者
関連論文
- 階段昇降可能な車椅子の開発 : 狭隘・急勾配に対応するシリンダ昇降システム(福祉機器等)
- 4321 階段昇降可能な車椅子の開発 : 先行車輪の特性改善(G15-4 福祉ロボット,G15 ロボティクス・メカトロニクス)
- 階段昇降可能な車椅子の開発--先行車輪の特性改善 (高度福祉社会のQOL改善に寄与する生活支援工学構築のための実践的研究プロジェクト)
- 607 階段昇降可能な車椅子の研究 : 偏心車輪機構とその安全性
- 606 階段昇降可能な車椅子の開発 : 先行車輪による安全性の向上
- 124 階段昇降可能な車椅子の開発 : 安全性を重視した機構の検討(GS-15 介護とリハビリの為のロボティクス・メカトロニクス)
- 815 階段昇降可能な車椅子の開発 : SSA を用いたシステムの設計
- 827 新しい機構を用いた階段昇降可能な車椅子の開発
- 523 脚と車輪を有する階段昇降可能なロボットの開発(GS-15・16 移動ロボット)
- 蒸気タービン翼根, 翼溝の接触解析技術と翼根形状最適化に関する研究
- 送水管の安定性に関する研究 : 減衰器の効果
- 管内流体脈動による配管振動に関する研究
- 1121 静止部との接触に基づく回転軸系の振動挙動 : 分数調波振動の発生
- 1120 エネルギー相互伝達によるタービン翼の振動応答
- 817 人間とロボットの協調作業に関する研究 : パワーアシストシステムにおける協調性の向上
- 9C22 初動負荷理論による筋電位を用いたトレーニング機器の開発
- 306 制振鋼板を用いた構造物の減衰特性に関する研究(減衰評価とシステム同定)
- 1310 エネルギー相互伝達による振動応答
- 1307 接触による回転軸系の振動挙動
- 1301 振動によるボルトの自励緩みの研究
- 1203 大型機関の据え付け点インピーダンスの計測法 : 伝達関数合成法による振動特性の予測
- 822 初動負荷理論による筋電位を用いたトレーニング機器の開発
- 813 人間とロボットの協調作業に関する研究 : アシスト比を考慮した外骨格型パワーアシストシステムの検討
- 振動診断事例とトラブルの防止 (特集:機能材料と機能素子)
- 1005 制振鋼板を用いた構造物の減衰特性に関する研究(GS-10 振動)
- 828 エネルギー相互伝達による振動応答(OS-6 人体振動関連)
- 521 パワーアシストシステムに関する研究 : 人間とロボットの協調作業について(GS-15・17 油圧機器)
- 520 油圧ショベルの自動化に関する研究 : ポテンシャル法を用いた掘削経路計画(GS-15・17 油圧機器)
- 518 モービルマニピュレータにおける手先把持物体の衝撃緩和について(GS-15 画像認識と制御)
- 大形構造物耐震実験の現状と今後の動向(地震・耐震工学)
- 液体を含む自立形薄肉円筒タンクの地震応答解析
- 理工学教育への提言 (
- 二相流を受ける熱交換器管群の振動 (環境技術小特集)
- わん曲管の耐震限界強度に関する振動破損実験
- 22・5 環境振動(22.環境工学,機械工学年鑑)
- 回転軸系の架台やケ-シングを含めた振動解析システム
- プラントの地盤振動アセスメント (環境技術)
- 機械工業における振動問題-7-(講座)
- 機械工業における振動問題-2-(講座)
- 機械工業における振動問題-1-(講座)
- 機械工業における振動問題-4-(講座)
- 機械工業における振動問題-3-(講座)
- 機械工業における振動問題-6-(講座)
- 機械工業における振動問題-5-(講座)
- 回転軸系の振動に関する最近の進歩-2完-
- 回転軸系の振動に関する最近の進歩-1-
- 周波数復調技術を用いた二次元高速縞解析システム
- CCD画像のサンプリング技術を用いた二次元空間的縞解析法
- 1214 油圧ショベルの自動化に関する研究 : ポテンシャル法を用いた経路計画(GS-15 ロボティクス・メカトロニクス)
- 122 リハビリテーション可能な歩行支援機の開発 : 試作機援用による歩行特性の実験的解析(GS-15 介護とリハビリの為のロボティクス・メカトロニクス)
- 回転軸系の接触振動挙動 : 円筒状ケーシングとロータのオフセットによる影響(機械力学,計測,自動制御)
- 516 回転軸系の接触振動挙動(振動挙動・診断,OS-4 ロータダイナミクス)
- 静止部との接触による回転軸系の振動挙動 : ケーシング形状・動特性と分数調波振動の発生の関係(機械力学,計測,自動制御)
- 1004 静止部との接触による回転軸系の振動挙動 : 分数調波振動の発生
- 815 静止部との接触を伴う回転軸系の振動挙動(GS-10 回転機)
- 4320 褥瘡防止機器の開発 : さすり装置による血流促進効果について(G15-4 福祉ロボット,G15 ロボティクス・メカトロニクス)
- 3912 パワーアシストロボットの開発 : 表面筋電位を用いた負荷トルクの推定(G10-2 計測,診断,推定法,G10 機械力学・計測制御)
- 多機能振動デ-タ処理システム
- コヒ-レンス関数を用いた振動・騒音源の探索 (環境技術特集)
- 三次元ベクトルインタフェースの開発(J05-4 ライフサポート(4),J05 ライフサポート)
- 114 三次元ベクトルインタフェースの開発(GS-15 ロボティクス・メカトロニクス)
- 初動負荷理論による筋電位を用いたトレーニング機器の開発 (高度福祉社会のQOL改善に寄与する生活支援工学構築のための実践的研究プロジェクト)
- 初動負荷理論による筋電位を用いたトレーニング機械の研究(J14-3 人に優しい機器開発,J14 ヒューマン・ダイナミクス)
- 126 初動負荷理論による筋電位を用いたトレーニング機器の開発(GS-15 介護とリハビリの為のロボティクス・メカトロニクス)
- 多管式熱交換器で発生した特異な気柱振動の再現実験研究
- 回転機械の新しい危険速度評価法
- 1042 主観的運動強度に基づく介助式車いすの動力支援(J06-2 ライフサポート(2),J06 ライフサポート)
- リハビリテーション可能な歩行支援機の開発(福祉機器等)
- ズレ力による褥瘡発生機構とその予防に関する研究(S47-1 介護・福祉装置,S47 健康・福祉機器の開発)
- 912 褥瘡予防機器の開発 : 血流阻害を防ぐための外的刺激シートに関する研究(GS-2 バイオエンジニアリング(3))
- 機械工業における振動問題-23-(講座)
- 機械工業における振動問題-22-(講座)
- 機械工業における振動問題-19-(講座)
- 機械工業における振動問題-20-(講座)
- 機械工業における振動問題-21-(講座)
- 機械工業における振動問題-12-(講座)
- 機械工業における振動問題-14-(講座)
- 機械工業における振動問題-13-(講座)
- 機械工業における振動問題-16-(講座)
- 大型機関と船体との連成振動応答予測法 : 機関据え付け点インピーダンス計測値の適用
- 機械工業における振動問題-9-(講座)
- 機械工業における振動問題-8-(講座)
- 機械工業における振動問題-11-(講座)
- 機械工業における振動問題-10-(講座)
- カルマンうずによる円柱の振動について
- カルマンうずによる円柱の振動について
- 褥瘡防止機器の開発--さすり装置による血流促進効果について (高度福祉社会のQOL改善に寄与する生活支援工学構築のための実践的研究プロジェクト)
- 3E1-03 褥瘡防止振動シートの開発 : 加振周波数と波形の血流への影響(OS 身体機能・活動力の維持と向上)
- 褥瘡防止振動シートの開発--加振周波数と波形の血流への影響 (高度福祉社会のQOL改善に寄与する生活支援工学構築のための実践的研究)
- 発電プラント用回転機械の振動による異常診断システム
- 多孔板トレイの流体励起振動
- 機械工学における最近の振動問題
- 1215 張力拮抗型駆動によるパワーアシストシステムの研究(GS-15 ロボティクス・メカトロニクス)
- 1045 制動力制御による電動カートの旋回性能の改善(J06-2 ライフサポート(2),J06 ライフサポート)
- 217 水平多関節型ロボットの弾性振動制御 : 仮想モデルを用いた非線形PID制御(GS-10 制御システム)
- 311 大型機関の据え付け点インピーダンスの計測法
- 830 水平・上下同時振動を受けた回転慣性を有するT字型一本足高架桁の振動応答(GS-10 振動一般(2))
- 120 人間の運動機能を支援するパワーアシストロボットの開発(GS-2.15 人間・機械協調系)
- 802 エネルギー相互伝達による振動応答(GS-10 振動基礎)
- 工学によるQOL改善のための生活支援