1215 張力拮抗型駆動によるパワーアシストシステムの研究(GS-15 ロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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This paper describes a power assist system which supports physical labor and nursing such lifting the human body or carrying. These nursing works are in contact with a person, and so this system's joint stiffness is very important for human operator to do the man-robot cooperation work safely. This system is man-robot cooperation work type of manipulator with two degrees of freedom. Therefore it must have a flexibility for absorbing the collision force. We designed a flexible arm by antagonizing with wire tension. And we present a joint model for bilinear system. So it is confirmed by experiments that this system makes a joint compliance changeable.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2000-03-16
著者
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