217 水平多関節型ロボットの弾性振動制御 : 仮想モデルを用いた非線形PID制御(GS-10 制御システム)
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概要
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SCARA robot arm widely used as assembly manipulators in an industrial factory. The robots have the elastic elements in the torque transmission. It makes a residual vibration. Recently, the industrial robot's performances are demanded both speed and an accuracy, this phenomenon can't be missed. This paper proposes a elastic vibration control method used by a nonlinear PID control with virtual model. This proposed method changes P gain of PID control. In consequence it could control the vibration and more quickly than PID control. The proposed method uses virtual model to decide P gain. Experiment, use SCARA robot, presented to show the effect of this proposed methdd.
- 2001-03-16
著者
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