Robust Position and Attitude Control of an Active Vibration Isolation System
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概要
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This paper considers robust control of an active vibration isolation system which is composed of a rigid platform and supporting air springs. The objective of control is to realize low compliance in the low frequency range for accurate position and attitude control, and to preserve high compliance in the high frequency range for good vibration isolation properties. The system is modeled by identification theory, and four subsystems describing strongly coupled dynamics are extracted from the six degrees of freedom of the motion. The weak coupling between subsystems as well as modeling errors in subsystems are treated as uncertainty of the system. A decentralized controller compatible with the subsystems is proposed, which achieves robust performance.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2002-06-15
著者
-
池田 雅夫
大阪大学大学院工学研究科
-
Ikeda Mariko
School Of Fundamental Sci. And Technol. Keio Univ.
-
Ikeda Mariko
芝浦工業大学
-
IKEDA MASAO
Department of Internal Medicine, National Cardiovascular Center
-
MIURA Takahiro
Department of Veterinary Anatomy, College of Bioresource Sciences, Nihon University
-
YASUDA Masashi
Vibration Control Division, Tokkyokiki Corporation
-
Miura Takahiro
Department Of Computer-controlled Mechanical Systems Osaka University
-
Yasuda Masashi
Vibration Control Division Tokkyokiki Corporation
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