搬送機械システムのジャークを抑制する制御(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper considers vibration suppression of a mechanical transfer system, where the work is connected with the hand flexibly. We adopt the idea of jerk reduction of the hand. From the equation of motion, we first derive a state equation including the jerk and acceleration of the hand, but excluding the displacement and velocity of the work. Then, we design optimal state feedback for a suitable cost function, and show that jerk reduction of the hand is effective for vibration suppression of the work. Since the state feedback including the jerk and acceleration is not practical, we propose a computation method for suboptimal feedback of only displacements and velocities.
- 2006-08-25
著者
-
池田 雅夫
大阪大学大学院工学科機械工学専攻
-
池田 雅夫
大阪大学大学院工学研究科
-
Ikeda Mariko
School Of Fundamental Sci. And Technol. Keio Univ.
-
Ikeda Mariko
芝浦工業大学
-
星島 耕太
大阪大学大学院工学研究科
-
Ikeda Mariko
Department Of System Design Engineering Keio University
-
星島 耕太
株式会社ダイヘン
-
池田 雅夫
大阪大学大型教育研究プロジェクト支援室
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