負荷接続状態の多自由度超音波モータの三自由度回転駆動制御手法 : 高臨場感伝達ロボット「テレヘッド」への適用(超音波)
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概要
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多自由度アクテュエータは,ロボットの小型化,軽量化に役立つとされているが,実際にはトルク性能が低いためロボットのサーボモータとして利用することは難しい.本論文では,その解決策の一つとして,多自由度超音波モータに着目する.多自出度超音波モータは単体で三方向の回転が可能であり,静粛性に優れている.しかし,超音波モータは適切な予圧がなされれば高いトルクを発することが可能であるが,多自由度超音波モータにとって適切な予圧手法及び三自由度制御手法は確立されていない.本論文では,筆者らが研究を進めている高臨場感伝達ロボット「テレヘッド」への多自出度超音波モータの適用を考慮した駆動制御手法を提案する.テレヘッドは,リアルな音場情報を遠隔地に伝達するためのロボットであり,ヒトの頭部の音響特性と同じ特性をもつダミーヘッドを備えている.ダミーヘッドには,使用者の首の高速な運動に実時間で追従する機能が求められ,その機能を多自由度超音波モータで実現することを目指す.本論文では,併せて三自由度回転位置計測手法も提案し,これら提案手法の有効性を実験により検証する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2004-11-01
著者
-
上羽 貞行
東京工業大学精密工学研究所
-
安藤 英由樹
NTTコミュニケーション科学基礎研究所
-
上羽 貞行
東工大精研
-
安藤 英由樹
日本電信電話株式会社NTTコミュニケーション科学基礎研究所
-
平原 達也
Ntt基礎研究所
-
平原 達也
日本電信電話株式会社nttコミュニケーション科学基礎研究所
-
平原 達也
Nttコミュニケーション科学基礎研究所:東京工業大学大学院総合理工学研究科
-
平原 達也
Ntt コミュニケーション科学基礎耕究所
-
川野 洋
日本電信電話株式会社:nttコミュニケーション科学基礎研究所
-
平原 達也
日本電信電話(株)
-
上羽 貞行
東京工業大学
-
尹 鎬
韓国生産技術研究所
-
上羽 貞行
Precision And Intelligence Laboratory Tokyo Institute Of Technology
-
川野 洋
日本電信電話株式会社
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