合成リカッチ変換によるある非線形最適制御問題の数値計算法とマニピュレータ制御問題への応用
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概要
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非線形終端拘束をもつある非線形2次形式評価最適制御問題の新しい数値計算法を提案した.不変埋込法として筆者らが以前に提案した合成リカッチ変換が使われ,これは終端拘束が非線形であっても適用できるように改良されている.はじめに状態方程式を二つの状態方程式に分け,最大原理とクロネッカ積を利用して,それぞれの随伴方程式を導いた.そこで合成リカッチ変換を導入してリカッチ微分方程式と補助方程式を導いた.これらは終端条件が既知であるため.逆時間方向に解くことができ,随伴方程式の初期値を知ることができる.計算アルゴリズムの収束性についてもある十分条件を導いた.最後に2-リンクマニピュレータの最適軌道制御問題への応用を試みた.この結果,オーバフローが起こることなく速い収束性とよい安定性が得られ,アルゴリズムの初期推定値の選択にあまり敏感でないことがわかった.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1994-01-25
著者
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