人工筋アクチュエータマニピュレータのVSS軌道制御法
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概要
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人工筋アクチュエータマニピュレータとは人工筋アクチュエータで駆動されるマニピュレータである. 人工筋アクチュエータはモータアクチュエータ, 空気圧または油圧シリンダに比べ軽量で高出力が得られる. また, 良好な柔軟性と高安全性を有することなど優れた特長をもつので, 広範な応用が期待されている. 人工筋チューブのヒステリシスなど非線形の特性をもつので, 安定なマニピュレータの軌道追従制御を実現するために, アクチュエータのダイナミクスを考慮しなければならない. 本論文では, 人工筋の特性により人工筋アクチュエータのダイナミクスモデルを構成し, マニピュレータの未知部分と人工筋の特性の不定性などを考慮して, 人工筋アクチュエータで駆動されるマニピュレータのフルダイナミクスを提案した. 次に, マニピュレータの軌道制御のために, VSS制御手法を使って, 良好なロバスト性をもつVSS制御アプローチを提案した. 更に, リヤプノフ安定理論をもとにする解析によって, この制御法の安定と追従誤差収束性について解析し, 提案しているコントローラで構成される追従誤差閉ループシステムの安定性とその誤差が漸近的にゼロに収束するということを証明した. シミュレーション実験結果により, 本法の有効性を示した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1996-06-25
著者
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