3-リンク系の非線形追従制御問題の一解法
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概要
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未知非線項をもつ非線形追従制御問題のアルゴリズムを考察した.不変理込みに基づき,繰返し計算の過程で未知非線形項の推定を行う逐次近似型の漸近式を導出した.本方法の特徴は,未知非線形項の推定に出力応答の数値微分を用いれば容易であるが,数値微分を用いないで非線形項の推定を行い応答の改善を行う点にある.当該アルゴリズムを3-リンクロボットアームの追従制御に適用しシミュレーション結果よりその有効性を確認した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1993-07-25
著者
-
師玉 康成
信州大学工学部情報工学科
-
山浦 弘夫
信州大学工学部情報工学科
-
宮崎 敬
長野工業高等専門学校
-
葭谷 安正
大阪府立工業高等専門学校
-
葭谷 安正
信州大学大学院工学研究科博士課程
-
師玉 康成
信州大学工学部
-
師玉 康成
信州大
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