場との相互作用による群ロボットの協調搬送行動
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概要
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複数台のロボットが協調するためには,ロボット同士の相互作用の仕方が重要である.相互作用の仕方にもいろいろあるが,何らかのしくみによる間接的な相互作用がある.自然界に目を向けてみると,アリはフェロモンを使って,場に情報を書き込んだり,それを感知して反射的に行動するという,「場との相互作用」というしくみを用いて,個体間の間接的な相互作用を実現している.本稿ではこのような場との相互作用をロボヅトシステムに応用する.本稿では実際の取り扱いが困難な化学物質の代わりに仮想化学物質を導入する.そして,搬送行動を例にとり,個々のロボットと場との相互作用の強弱,すなわち,仮想フェロモンの拡敵性や蒸発性の強さに従って,群ロボット全体としての機能が発現し,変化することをロポット実験により示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2004-05-11
著者
-
菅原 研
東北学院大教養
-
渡辺 俊典
電気通信大学大学院情報システム学研究科
-
水口 毅
大阪府立大学工学研究科数理工学分野・科学技術振興機構さきがけ
-
菅原 研
電気通信大学大学院情報システム学研究科
-
菅原 研
東北学院大学
-
風間 俊哉
電気通信大学大学院情報ジステム学研究科
-
水口 毅
大阪府立大学大学院工学研究科
-
渡辺 俊典
電気通信大学
-
菅原 研
東北学院大
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