形状マッチングを用いたカメラの位置・姿勢推定

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概要

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本報告では、カメラで撮像した任意既知形状の図形とテンプレートをマッチングさせることにより、カメラの位置・姿勢を推定する手法を提案する。本手法は、図形という大局的な情報で3次元空間と観測画像を対応づけているので、画像の読み取り誤差を防ぐことができる。さらに大局的な整合の過程で図形のピクセル表現によるエッジの劣化を補償することにより、サブピクセル精度でカメラパラメータを推定することを期待できる。本手法の特徴は、テンプレートの記述に形状記述関数を用いたことである。これにより、図形の形状を崩すことなく幾何学変換が容易にし、パラメータ推定の手法にGauss-Newton法を適用することが可能になる。最後に計算機実験の結果を示し、本手法の有効性を確認する。
1999-03-19

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