誤差補正した逆投影線の投票による3次元復元と物体認識
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概要
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本稿では複数方向から撮影した画像から3次元空間へ投票することで3次元復元を行い, 得られた3次元復元結果とあらかじめ用意した3次元モデルとのマッチングにより物体認識を行う手法について述べる. 投票による3次元復元ではカメラの位置と向きの誤差が復元結果に大きく影響する. そこで, このようなカメラパラメータの誤差を補正し信頼性の高い3次元復元を行うための手法を提案する. また, 投票による3次元復元で頻出する偽ボクセルに影響されにくい物体認識を行うために, M推定量と重み付き最小二乗法を用いたロバストな物体認識手法を提案する. 物体認識は最急降下法により位置・姿勢を推定し, その初期値を競合ネットワークにより決定する. 本手法の有効性を確認するために, ロボットアームの先端に取り付けたカメラで画像を撮影し実験を行った.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1999-03-19
著者
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