動的機能のモデルに基づく物体の機能認識
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概要
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知能ロボットの視覚など,コンピュータによる画像理解の利用を考える場合,物体の形状から,カテゴリだけでなく機能に関する情報を得ることが重要となってくる.このような観点から,本論文では,物体の機能を記述するモデル(機能モデル),および機能モデルを用いて物体の機能を認識する手法を提案する.モデル化の対象は,人間が用いる道具の機能のうち,使用の際に動作を伴うような機能(動的機能)とする.本モデルの特徴は,物体の機能と形状を対応付ける手がかりとして(1)テコ,輪軸などの単純な機能を持つ構造(要素機械),(2)物体が機能する際に作用する対象(作用対象)の2種類の概念を導入し,機能を記述することにある.一方,機能の認識法としては,多面体物体の完全な3次元形状データ入力し,機能モデルの記述を満たすかどうかをドップダウン的に判定する手続きを提案する.本手法は(1)作用対象と適切に接触できるか,(2)力が十分拡大されるか,(3)使用する際の動作が可能か,の三つの基準で入力物体の形状を評価し,機能を認識するものである.また本論文では,テコ,輪軸に基づいて,栓抜き,スパナ,ドライバの機能モデルが記述可能なことを示すと共に,これらの機能モデルを用いた認識実験の結果を示す.さらに,実験結果に基づいて,機能モデルと認識手法の有効性,問題点について考察する.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1995-10-15
著者
-
黄瀬 浩一
大阪府立大学大学院工学研究科
-
北橋 忠宏
大阪大学産業科学研究所
-
福永 邦雄
大阪府立大学大学院工学研究科電気・情報系専攻
-
福永 邦雄
大阪府立大学大学院工学研究科
-
黄瀬 浩一
大阪府立大学
-
北橋 忠弘
大阪大学産業科学研究所
-
服部 洋一
大阪府立大学工学部情報工学科
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