視覚型ペットロボット・インタラクション

概要

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リアルタイムにジェスチャを認識し、そのジェスチャに応えて動作するペットロボット・システムを試作した。試作したペットロボット・システムは、その視覚部分に特徴がある。ロボットの目は、"モーションプロセッサ(Motion Processor^TM"と"注目領域(ROI)の抽出技術"および、それらを用いたモーションの認識を用いて実現されている。モーションプロセッサは、新規画像取得装置である。近赤外光を対象物体に発光し、その反射光をイメージセンサで取得するという原理を用いることで、背景部分を除去し、対象物体部分のみの形状、モーション、奥行き情報を取得できる。さらに、取得した画像の奥行き情報を用いることで、画像中から注目領域(ROI)を高速かつ安定的に抽出する方法を提案し、実験により性能評価を行った。これらを用いることで、画像中から特定の物体の形状やモーションの実時間でのセンシングが実現可能となり、コンピュータの目として効果的に対象物体の認識を実現することができた。
2000-09-28