超音波センサと画像を用いたコーナー形状の認識

概要

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本研究では,屋内環境にある対象物を知識として記述しそれぞれの位置関係等を移動しながら求めていく環境認識ロボットに関して検討を行なっており,特に屋内環境におけるコーナーや物体などの容易な認識手法について考察している.屋内環境において壁やコーナーは必ず存在するため,その認識手法は非常に重要である.本研究でのロボットは,回転する超音波センサと1台のCCDカメラを装備したものである.しかしながら,超音波センサは,指向性が低いために壁面までの距離の検出に比べて,点や壁の交線等の距離の検出は精度が悪い.また,画像を用いたコーナーの抽出では,エッジ抽出等の処理により線に関する情報を得ることは容易であるが,距離情報等の3次元的な情報を得ることは非常に困難である.そして,一般に画像を用いた形状等の3次元的な認識では,計算コストが大きいという問題点がある.本稿では,この40方向を計測する超音波センサの利点を生かした画像データによるコーナーの3次元的形状の認識を行なうための手法について検討していく.
社団法人電子情報通信学会の論文
1996-03-11