計画的移動に基づく屋内画像の認識
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概要
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廊下や部屋などの屋内環境を画像情報としてとらえ,そこにある対象物を認識しようとする場合,特定の方向からみた画像だけでは不十分なことが多い.そのため,同定が容易な位置で観測が行えるよう対象物を中心に円弧運動させたり,カメラを回転させることで全方位の視覚情報を得るなどの試みがなされている.このことは移動ロボットの視覚による走行制御にも必須の技術であり,廊下についての知識を利用して移動中に撮像した連続画像から移動および位置情報を得る方法や,センサから得られた情報と環境知識を基にしてロボットの移動計画を立てるシミュレーションシステムなどが提案されている.我々は,建物内の廊下にある対象物を発見させるという状況を想定し,ある位置から見た画像中の線や領域の特徴から,次に観測すべき位置までの移動計画を立て,そこから得られた画像データを併用することで対象物の認識を行うことを試みている.本稿では,画像データからの特徴抽出法と複数画像の対応付けについて述べる.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1992-02-24
著者
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