連続画像からの車両姿勢角の推定
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概要
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視覚誘導システムには,車両に設置したカメラから得られる入力画像から道路計測,車両姿勢,道路の三次元形状を復元する画像解析モジュール,そして航路計画モジュール等が必要である。車両が走行する環境では,カメラによって撮像される連続画像が,路面の凹凸および,車両を操縦する際のステアリング操作の影響により,上下,左右方向等の振動を含んだ画像となる。このため,視覚誘導システムを構築する際には,実際の車両の姿勢角に関する情報を取得することは非常に重要となる。本研究では,連続した道路画像から2枚画像において,2枚画像の点や直線が対応することによって車両姿勢角をオンラインで推定する手法を提案する。
- 1995-03-27
著者
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