高速道路における車両姿勢角推定に基づく道路エッジの自動追跡
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概要
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自律走行車両の視覚誘導方式に関する研究開発が盛んに行われている.道路構造に関する拘束条件を利用できる高速道路を対象とする場合,道路境界線として敷設が定められた白線を抽出することが有効である.本論文は,車載カメラで撮像した道路画像中の白線から道路エッジを自動抽出するための手法に関するものである.白線から抽出した道路エッジ画像が得られたという前提で,道路の水平方向曲率や車両の振動成分(車両姿勢角)を推定する手法が提案されている.姿勢角推定に用いる特徴点として,破線状白線の切れ目(端点)を用いることが適当である.しかし,破線から道路エッジを抽出するためには,連続フレーム間で移動していく破線を追跡することが必要となる.そこで本論文では,従来提案されている車両姿勢角推定法の推定結果を利用して,車両の移動に伴う画像上の破線端点位置の移動を予測し,これに基づいて探索範囲を限定することにより端点を追跡する.実道路画像系列に対して実験を行った結果,限定された処理範囲が端点を含む程度の十分な位置予測精度が得られ,道路エッジの自動抽出に有効となることが確認された.更に,自動抽出した道路エッジにより,実画像から車両姿勢角と道路形状を推定するシステムを相互支援の形で構築した.実画像においてオンラインでの車両姿勢角,道路水平曲率の推定が有効に機能することが確認されたので併せて報告する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1994-05-25
著者
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