白線認識を利用した無人搬送車の視覚誘導における一考察

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概要

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視覚(画像)による移動ロボットの誘導は、データ量が膨大であることから、処理の効率化、高速化が望まれている。筆者らはこれまでに白線認識を利用した無人搬送車の視覚誘導の一方式を提案した。これは、路面上に敷設されている白線テープをTVカメラで撮像し、白線誘導路に従って走行するというものである。本稿で述べる無人搬送車は図1に示すような構成である。本方式において、従来は白線認識の結果を主に障害物との衝突回避の情報として用いたのみであった。本稿では、さらに白線パターンの情報を積極的に利用し走行監視を行うことを検討している。具体的には、実際にPath Plannerを組み込み、白線のパターンを予測して障害物検出の機能を高め、また、予測されるパターンから走行位置を把握する。これらの手法について検討したので報告する。今回の報告では、Path Plannerにおける経路地図情報、および、監視系の処理を中心に、その概要を述べる。
1986-10-01

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