連続道路画像からの道路構造とカメラ姿勢の同時推定
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概要
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単眼視による連続道路画像を処理し,道路中央からの偏位,道路に対するヨー角,ピッチ角,ロール角,路面からの高さという,5自由度カメラ姿勢と,道路のカープ曲率とこう配曲率を含む3次元構造とを,同時に計測する手法を提案する.時変の道路形状パラメータで表現された3次元道路モデルを作成し,前時刻における姿勢パラメータを用いて画像座標系に変換する.そして,モデルと入力画像との対応関係から各姿勢パラメータと道路形状パラメータの変動量を同時推定する.推定は線形方程式で行え,よって高速処理に向く手法である.合成道路画像を用いた定量評価と実画像による実験において,精度の良い推定結果が得られた.従来固定値とされる場合の多かったピッチ角やカメラ高などの推定が,自動操縦の場合重要とされる道路形状や偏位やヨー角の計測精度向上に寄与することも確認された.更に,高速画像処理装置により実時間(30画面/秒)で処理でき,本手法の有効性を確認した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1993-03-25
著者
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