白線認識を利用した無人搬送車における走行監視と障害物回避の一方式
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概要
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筆者らはこれまでに白線認識による無人搬送車の視覚誘導方式を提案してきた本方式はテレビカメラからの入力画像と,システムが持っている画像上における白線の出現可能なパターン(直線,2分岐,3分岐,合流等)とのマッチングをとりながら走行するものである.正しくないパターンを認識した時には障害物である可能性が高いとして,搬送車を停止させるものである.本論文は,あらかじめMAPから得られた走行経路に基づいてパターンの出現順序を予測し,これらのパターンの遷移から走行状況をモデル化することにより走行監視を行うものである.これによって,画像の出現可能なパターンに誤って一致してしまった異常なパターンを検出し,MAPより決定された経路を正しく走行することができる.また障害物を検出し搬送車を停止させた後,障害物迂回のアプローチとして,白線が直線である場合の障害物迂回の手法について検討した.本手法では,搬送車が停止している時に迂回経路を決定し,迂回走行する間に入力画像のパターンと予測されたものとを比較することにより周囲の環境を把握する.これによって搬送車は障害物を迂回し,MAPより決定した走行経路に戻ることができる.以上の方法につき行った実験の結果によって本方法の有効性が確認された.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1989-09-15
著者
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