道路形状情報と連続道路画像からの車両位置とカメラ姿勢の同時推定
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概要
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あらかじめ記憶された道路形状情報から車両前方の3次元道路形状を算出し,車両から見た画像中の白線と道路形状とを対応づけることにより,現在走行地点(自車位置)と,道路中央からの偏位,道路に対するヨー角,ピッチ角,ロール角,カメラの高さからなる5自由度カメラ姿勢パラメータとを,同時に推定する手法を提案する.1画面前の自車位置と道路形状情報とから,3次元の道路モデルを作成する.そして,1画面前のカメラ姿勢パラメータにより2次元画像に座標変換し,入力画像との対応関係から,自車位置と姿勢パラメータとを推定する.道路に沿った道のり座標に対する平面曲率と縦断曲率および片こう配から道路形状情報はなり,これらの値をパラメータとする多項式で3次元道路モデルを表す.推定は線形方程式で行えるため,高速処理に向く手法である.合成画像を用いた定量評価と実画像による実験において,累積誤差を生じない自車位置推定と,高精度なカメラ姿勢推定が行えた.また,高速画像処理装置により,実時間(30画面/秒)で実行され,自動操縦などのための自車位置・姿勢計測手法として有効であることを確認した.
- 1994-04-25
著者
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