3次元移動物体の運動と形状の同時復元方式
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概要
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移動物体の特徴点を正射影面でとらえることにより,移動物体の運動と3次元形状を同時に復元する新方式を提案する.正射影面における特徴点座標の時系列的な対応付けと,移動物体が剛体である仮定を用いて,従来より解の存在が示されている4特徴点の3時点間の対応のもとで新復元方式を考案した.本方式の特長は,観測情報のみを用いて原理的に復元解が一意的であることを判定する条件と,復元解が一意的である場合に統一的に適用できる復元解の線型解法である.本方式によれば,行列のランク計算により復元可能性を判定した後,逆行列計算などの線型演算により統一的かつ高速に復元解を求めることができる.本理論は,正射影対応点による移動物体復元の線型復元理論における従来の問題を解決して,理論面で一区切りを付けるものである.計算機で生成したシミュレーションデータを用いることにより,本方式の妥当性を検証すると共に,対応点を得た後はパソコンのCPU処理でも平均復元時間が4.6ミリ秒と実時間処理できることを実証した.また,移動物体の実画像を入力することにより,本方式の有効性を確認できた.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1993-08-25
著者
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