動画像処理システムISHTARによる前方車間距離計測
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概要
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高速道路において、日照変化、多種多様な車の形や色など変化する環境下で安定に前方車までの距離をステレオ計測するシステムを開発した。システムは前方車抽出とステレオ対応の2つの部分で構成した。前方車抽出部では、上下に配したカメラの画像からそれぞれ車体後部に多く存在する水平エッジを先鋭に抽出し、水平方向への投影像を用いて車の一部を抽出した。先鋭化したエッジと投影像を用いることで、車種に依存されず日照変化に強い車両抽出を実現した。ステレオ対応部では、車体の振動による上下画像のずれに対処するため、エピポーラ拘束を使わずに抽出結果を対応付けて視差を算出した。この手法を汎用動画像処理システムISHTAR(イシュタ)に搭載し、高速道路の様々なシーンを処理した結果、ビデオレートで処理でき、計測誤差が理論値内であることを確認した。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1995-06-16
著者
-
塩原 守人
(株)富士通研究所
-
塩原 守人
株式会社富士通研究所
-
佐々木 繁
株式会社富士通研究所itメディア研究所
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佐々木 繁
富士通研
-
此島 真喜子
株式会社富士通研究所 マルチメディアシステム研究所
-
瀬川 英吾
株式会社富士通研究所マルチメディアシステム研究所
-
佐々木 繁
株式会社富士通研究所
-
瀬川 英吾
株式会社富士通研究所itメディア研究所
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