磁気式モーションキャプチャ装置における双極子2個による位置・姿勢決定方式とアルゴリズム
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概要
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本論文では,双極子2個から発生させた磁場によってセンサの位置・姿勢を算出するアルゴリズムとそれを利用した磁気式モーションキャプチャシステムの試作について述べる.これまでの解法アルゴリズムでは高価な3軸同しんコイル若しくは最低でも3個の双極子を必要とした.3軸同しんコイルを用いる方法では計測範囲が半球状に限られ,3個の双極子を使用する場合には,固定する枠も大きなものにならざるを得なかった.本論文で示した双極子を2個配置する方法では,その双極子を取り付けた支柱を配置するだけでよいため設置が簡単である.支柱を増やすことで計測範囲の拡大が容易に行え,支柱同士をお互いに計測することで双極子の空間的配置を得ることも容易である.本論文で述べるアルゴリズムを使用することで,磁場生成の双極子に1軸コイル,センサに3軸コイルを用い,磁気式モーションキャプチャシステムが数万円という低コストで実現できる.
- 2002-06-01
著者
-
中川 正樹
東京農工大学
-
中川 正樹
東京農工大学 工学研究科 電子情報工学専攻
-
中川 正樹
東京農工大学大学院工学教育部
-
櫻田 武嗣
東京農工大学 総合情報メディアセンター
-
櫻田 武嗣
東京農工大学
-
中川 正樹
東京農工大学工学部(工学府)
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