一次元フロー計算による自己運動の復元と障害物の検出 : 二輪車の自律走行のための視覚処理

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概要

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本稿では、視覚センサーによる二輪車ロボットの自律走行について取り扱う。ロボットの自律走行の実現には自己運動の復元と障害物検出の実時間処理が必要である。これらを解決する方法として、オプティカルフローの利用が有望視されている。本研究では、自己運動の回転成分の予測値が得られることを前提として、一次元フロー計算だけで前述の課題を解決する手法を提案する。回転成分の予測値からフローの方向が既知となる領域だけを選ぶと、(二次元)フローを一次元フロー計算により求めることができる。合成画像と実画像に対して本手法を適用して、その有効性を確認した。
一般社団法人情報処理学会の論文
1997-05-15

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