エッジ画像のパラメトリック固有空間を用いた物体の姿勢推定
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概要
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本稿では, 2次元照合による3次元物体の姿勢推定を行なうために, 多方向から撮影した画像のエッジをガウス関数でボカしたエッジ画像を用いる. これにより各画像間の相関値は増大し, K-L変換を用いると効率よくデータ圧縮される. K-L変換によりこれらの画像は固有ベクトルから構成される部分空間(固有空間)上の多様体に投影され, 寄与率の高い, 少ない個数のパラメトリック固有値で表示可能になる. それ故オクルージョンや位置ずれ, 拡大・縮小, 照明の変化を受けた場合でも入力画像をこの固有空間に投影し, その点に最も近い多様体上での点の位置と付随するパラメータを検出することにより, その物体の姿勢が推定される. エッジ抽出等の前処理を行なわず, 原画像をそのまま用いる法との比較を通して, 提案手法の有効性, ロバスト性を示す.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1996-11-21
著者
-
佐藤 嘉伸
大阪大学医学部機能画像診断学研究部
-
田村 進一
大阪大学医学部機能画像診断学研究部
-
岡崎 耕三
福井大学工学部電気電子工学科
-
金 珍祐
韓国慶星大学マルチメディア工学科
-
田村 進一
大阪大学医学部
-
金 珍祐
福井大学工学部電子工学科
-
岡崎 耕三
福井大学工学部電気・電子工学科
-
岡崎 耕三
福井大学工学部電気·電子工学科
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