移動するカメラの動画像に特化したオプティカルフローの計算手法 : 二輪車の自律走行のための視覚処理
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概要
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車載カメラから撮影した画像に基づいて乗り物を制御する応用[3] [4]が, 近年になって注目されている. 本稿では, 移動するカメラが撮像する動画像に時化したオプティカルフローの計算により, そのカメラの自己運動の推定と接近する障害物の検出を行なう手法について述べる. 動画像中に現れるオプティカルフロー場は, 回転運動, 並進運動および移動物体による運動の3つの成分がそれぞれ引き起こした場の重ね合わせである. 本手法は, 画像全域に遍在してその方向が既知である回転運動が引き起こすフローの成分を分けて計算する. そのための方法として, 垂直方向と水平方向に沿った一次元オプティカルフロー計算を利用する. これにより計算された成分から, 回転運動の推定を行なう. この推定結果から回転運動が引き起こすオプティカルフロー成分を補償する. 次にFOEを中心として広がる方向への一次元オプティカルフロー計算を行なう. 並進運動による成分は, 近接している障害物の位置に強く現れるので, これに基づいて障害物を検出することができる. 製作した二輪車に対して, 本手法に基づいて自律走行させる実験を行ない, 転倒の防止と障害物の検出ができることを確認した.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1997-09-11
著者
-
村岡 洋一
早稲田大学大学院理工学研究科情報ネットワーク専攻
-
興梠 正克
早稲田大学 理工学研究センター 55S-06-06 OLU Project Room
-
村岡 洋一
早稲田大学
-
興梠 正克
早稲田大学大学院理工学研究科
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