対話型進化ロボティクスにおける視点切り替えによる教示
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概要
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人間が活動する環境内において行動する自律ロボットでは,行動に必要な知識を事前に用意しておく事が難しい状況でタスクをこなすことが要求される.そこで,環境に存在する人間とのインタラクションを利用するアプローチが注目されている.そこでは,システム外部から全体を眺めることのできる観測者と,システム内部の観測者との認識のずれが学習の効果において大きな問題となる.本論文では,ヒューマン・ロボットインタラクションを通じてその経験からロボットの自律行動を進化計算により獲得していく対話型進化ロボティクスにおいて発生する教示者と学習者の認識のずれを改善し,最小の負担で最大の教示効果を得る教示学習手法を目指す.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2002-11-12
著者
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